En este caso en particular el original incide no tanto en evitar la fricción o las rozaduras como en evitar la posibilidad de lesión por fricción (o rozadura). Aquí, la idea de abrasión, en tanto que desgaste de una superficie, como la piel, por un mecanismo de fricción (ver pej. https://www.cun.es/diccionario-medico/terminos/abrasion ), creo que es el término justo (y que Navarro me perdone). Una escoriación (o excoriación), como plantea Doris, hace referencia a un tipo de lesión cutánea (como la erosión pero más profunda) producida generalmente por rozadura traumática, y creo que no funciona bien en este contexto.

Así, utilizaría en este caso particular el término abrasión -o bien utilizaría una descripción explicativa, como (evitar las) lesiones por fricción, en caso de que, por algún motivo, te sientas incómodo con "abrasión".