Ormai è ampiamente diffuso il termine "pagamento milestone", per indicare un pagamento, spesso reiterato, che scatta al raggiungimento di determinati obiettivi (spesso chiamati anche questi "milestone") da parte dell'azienda:

https://www.google.it/search?q="pagamento milestone"&sxsrf=A...

Vedi anche questi esempi, relativo proprio allo stesso argomento del tuo testo, in rapporto alle aziende farmaceutiche:

https://it.gsk.com/it-it/sala-stampa/comunicati-stampa/colla...

GSK effettuerà un pagamento anticipato di 75 milioni di euro e un ulteriore pagamento milestone di 75 milioni di euro, subordinato al raggiungimento di specifici traguardi.

https://www.soldionline.it/notizie/azioni-italia/cti-biophar...

"CTI BioPharma ha comunicato che a febbraio 2018 dovrebbe ricevere da Teva Pharmaceutical Industries il pagamento milestone di 10 milioni di dollari per il raggiungimento della milestone connessa all’approvazione, da parte della Food and Drug Administration, di TRISENOX (triossido di arsenico)"

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Note added at 28 min (2022-06-22 10:46:11 GMT)
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Errata corrige: "relativi proprio allo stesso argomento"

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Note added at 31 min (2022-06-22 10:48:45 GMT)
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Vedi anche questa interessante discussione online:

https://forum.wordreference.com/threads/payment-milestone.25...

"Normalmente, il termine "milestone" significa il raggiungimento di obiettivi stabiliti in fase di stesura del progetto o dalla specifica tecnica del committente.

Ad una "milestone" è associata abitualmente una data da rispettare salvo penali."